Робот-пилосос ILIFE A4, маленький домашній помічник

Удома ми здебільшого просто миємо підлогу, і, на мій особистий погляд, це найправильніший спосіб прибирання, тому я відразу сприймаю подібні рішення як допоміжні. Користувався я пилососом, мабуть, не менше двох тижнів, тож упродовж огляду трохи коментуватиму свої спостереження, але основний виклад переваг, недоліків і власних спостережень, як завжди, буде наприкінці.

З пропозицією написати огляд до мене звернувся представник виробника; на початку огляду є посилання на офіційний магазин на AliExpress.

Пилосос надіслали у великій коробці з фірмовою поліграфією. Але згодом з'ясувалося, що всередині є ще одна коробка, а перша призначена просто для пересилання поштою. Упаковка міцна, нарікань не виникло.


На фото вище видно, що надіслали модель А4. Узагалі спочатку планувався огляд нової моделі A4S, яка прийшла на зміну цьому пристрою. Але через накладку я отримав уже відому багатьом A4. Заодно з'ясувалося, що А4 наразі знята з виробництва, тож, найімовірніше, це останній огляд цієї моделі.
Нова модель функціонально дуже схожа, але, як я зрозумів, заявлено функцію захисту від намотування сміття на щітку, а також роботу в маленьких кімнатах. Крім того, збільшено час роботи від акумулятора; припускаю, що просто встановлено акумулятор трохи більшої ємності.


Оскільки такий пристрій у мене вперше, мені було не надто важливо, який саме це варіант — новий чи старий, цікавою була сама конструкція.
Усередині коробки досить вільно, хоча більшість предметів лежить у своїх лотках і не «стрибає» по всій коробці.


До комплекту, крім пилососа, входять:
1. Запасні щітки, дві штуки
2. Блок живлення
3. Зарядна станція
4. Запасний фільтр
5. Пульт керування
6. Батарейки
7. Щітка
8. Інструкція
9. Короткий опис


Насамперед звертаєш увагу не на пилосос, а на товсту інструкцію — вона справді як книжка. Та, на жаль, української мови в ній я не знайшов, хоча знаю, що у фірми є склад у Росії (в Україні поки що немає).




Розповім трохи про те, що поклали в комплект.
1. Дві щітки, продаються парами, оскільки має значення, ліва вона чи права. На щітках є відповідне маркування L і R. Конструкція еластична — мабуть, для безпеки як предметів, так і самого пилососа.
2. Запасний фільтр і щітка для очищення механізму та лотка від різного бруду.
3, 4. Блок живлення з європейською вилкою, розрахований на напругу 19 В і струм до 0.6 А. Я його не розбирав, але навіть просто на дотик він справив гарне враження: під час роботи майже не нагрівається.


Пульт чимось нагадав мені пульти керування кондиціонерами. А от здвоєні світлодіоди в пультах я зустрічав украй рідко.
Також незвичним було те, що в комплекті були батарейки, причому цілком нові, придатні до 2020 року. Зазвичай через певні особливості батарейки до товарів не додають.


У верхній частині пульта є РК-дисплей, на який виводиться час автоматичного запуску, а також поточний час.
Нижче — три кнопки навігації в режимі встановлення часу та кнопка MAX, яка вмикає режим підвищеної потужності всмоктування. Його рекомендують для роботи з килимами та підлоговими покриттями.
У центрі — кнопка запуску автоматичного режиму прибирання. У цьому режимі пилосос рухається приміщенням майже хаотично.
Кнопки Plan і Clock налаштовують відповідно час автоматичного ввімкнення та поточний час.

Три нижні кнопки вмикають режим кругового прибирання, автоматичне повернення на зарядну базу та прибирання вздовж периметра приміщення.


Оскільки пилосос працює від акумулятора, для його заряджання передбачили ось таку зарядну базу. Під час заряджання пилосос просто заїжджає на неї та переходить у режим заряджання.
В інструкції рекомендують розташовувати її так, щоб ліворуч і праворуч було щонайменше по метру вільного простору, а спереду — аж два метри. Практика показала, що якщо щодо двох метрів усе правильно, то відстань ліворуч і праворуч можна сміливо скоротити навіть до 30см.


Знизу є два підпружинені зарядні контакти. Збоку — роз'єм для підключення блока живлення, а зверху — світлодіод індикації ввімкнення. Індикацію завершення заряджання виведено на підсвічування кнопки.
Окреме фото світлодіода індикації ввімкнення я додав не просто так. Попри загалом акуратне виконання, я звернув увагу на слід від ливарної форми, розташований просто по центру корпусу зарядної бази. Начебто дрібниця, але трохи псує загальне враження.


Знизу — гумові ніжки та загальна інформація.


Трохи про начинку зарядної бази.
Розбирати її дуже незручно: один саморіз і чотири тугі засувки


Усередині розташована плата керування. А якщо точніше — «маяк», на який пилосос їде, коли «хоче їсти».


Більшу частину плати займає багатоканальний випромінювач у пластмасовому корпусі. Ззаду видно пару світлодіодів.


Спереду — віконця випромінювачів і кругле дзеркало.


Система досить проста. На кругле дзеркало знизу світить один з ІЧ-світлодіодів — для пилососа це орієнтир: мовляв, база десь тут.
У глибині є ще пара світлодіодів, але їхнє випромінювання спрямоване двома пучками. Припускаю, що відрізняється також і модуляція.
Спочатку пилосос бачить загальний сигнал і рухається в його напрямку. Щойно він вловить сигнал від спрямованих світлодіодів, то повзе в їхньому напрямку. Причому променів два, і він увесь час намагається повзти так, щоб бачити обидва. Власне, так і працює система автоматичного повернення на базу.


Знизу нічого особливо цікавого немає — невелика акуратна плата.


А ось і сам красень. Зверху була наклеєна захисна плівка, яку я відразу ж зняв, бо з нею вигляд був помітно гірший.
Дизайн пилососа виконаний у стилі «таблетка» :) Діаметр близько 30см, висота 7.5см.


Зверху розташований основний орган керування цим апаратом — кнопка ввімкнення.
Кнопка підсвічується трьома кольорами:
Постійне зелене світло — робота та повний заряд, якщо пилосос стоїть на базі.
Блимає зеленим — режим очікування
Постійне жовте світло — автоматичне «паркування».
Блимає жовтим — заряджання
Червоний — аварія.

Перше натискання кнопки вмикає пристрій, переводячи його зі стану «вимкнено» в режим очікування, повторне натискання вмикає режим прибирання приміщення.


Передня частина корпусу шарнірна. Щоб не пошкодити механізм під час перевезення, у неї вставлено розпірки, які перед використанням потрібно вийняти.


Контейнер для зібраного сміття розташований ззаду, виймається дуже легко. Щоб вийняти контейнер, натискаємо вниз на клавішу посередині його корпусу й виймаємо його.
Контейнер негерметичний, спереду є велика щілина, тому повний контейнер краще виймати обережно, а відкривати над пакетом для сміття.


Контейнер відкривається дуже просто — це водночас і плюс, і мінус: вміст можна випадково розсипати. Зверху розташований фільтр тонкого очищення повітря, що потрапляє в турбіну насоса.


Знизу цікавого більше: щітки, коліщатка, датчики.


Основний механізм очищення — щітка, що обертається. Власне, цей пристрій можна назвати пилососом із натяжкою, адже в звичайному пилососі головне — саме сила всмоктування. Тут же запас енергії не такий уже й великий, тому застосували компромісне рішення: щітка піднімає пил із підлоги, спрямовуючи його вгору, де його вже захоплює всмоктувальний вузол.
На мій погляд, таке рішення цілком нормальне, але лише для допоміжного прибирання — потужного пилососа воно не замінить. Але для гладкої підлоги більш ніж достатньо, перевіряв неодноразово :)



Щітка виймається з механізму дуже легко, зверху її закриває пластмасова рамка з невеликою гумовою смужкою.


Встановити її назад також не склало труднощів. Спочатку вставляємо в приводний вузол, потім ставимо на місце другий бік щітки, а тоді закриваємо кришкою.
Від себе можу сказати, що іноді ця щітка любить намотувати нитки й волосся. Але якимось чином вона примудрилася підчепити в мене навіть капець :)


Пилосос пересувається завдяки парі прогумованих коліс із досить великим протектором.
Обидва колеса підпружинені, тому проблем зі зчепленням не виникало.


Третім колесом слугує вільно обертовий ролик із мітками для вбудованого датчика. Спереду також розташований один із датчиків, що захищає пилосос від падіння зі сходинок. Під’їжджаючи до краю поверхні, пилосос зупиняється, а потім здає назад. Але оскільки я поки що не розжився на двоповерховий будинок чи дворівневу квартиру, для мене це поки неважливо.


Знизу також є наклейка із зазначенням моделі пилососа та параметрів установленого акумулятора. Під кришкою, на якій розміщена наклейка, міститься акумулятор. Зазначу, що для зручнішого виймання передбачено спеціальний «хвостик» — невеликий плюс інженерам.


Акумулятор під’єднується за допомогою клемника — ще один невеликий плюс у скарбничку.
Оскільки цей огляд написаний з погляду технаря, далі я також відзначатиму різні моменти, де інженери, на мій погляд, усе зробили правильно, і як, можливо, зробив би я.


Збоку розташований другий орган керування — вимикач, який повністю відключає живлення пристрою. Поруч також є гніздо для під’єднання зарядного пристрою.
Друге, на мій погляд, корисне, якщо зарядна база зламалася, але я б передбачив який-небудь захисний ковпачок від пилу.


Біля передніх щіток розташовані ще два датчики захисту від падіння. Як я писав вище, у моєму випадку вони не надто потрібні, але, вважаю, місце для датчиків вибрали не дуже вдало: з часом пил від щітки заб’є їх, і вони не працюватимуть належним чином. Крім того, слід зважати на статичну електрику, яка може накопичуватися через тертя щіток, — тоді пил ще краще прилипатиме до датчиків.


Під час огляду я вирішив повністю розібрати пилосос і, демонтуючи колеса, зіткнувся з певними труднощами: нормально зняти їх можна, лише знявши частину передньої накладки, адже під нею розташований один із саморізів. Адже шанс, що колись доведеться знімати механізм, аж ніяк не нульовий.



Колеса — це конструкція з мотор-редуктора та власне колеса. Знизу розташована пружина, яку для повного демонтажу колеса доведеться зняти. Зняти й установити пружину можна без жодних інструментів.


Використано невеликі двигуни. Зазначу, що ззаду встановлено плати з дроселями для придушення перешкод. Ще один невеликий плюс виробникові за те, що він не став на цьому економити.
Також позаду двигунів можна побачити коричневі диски. Це кільцеві магніти для тахометричних датчиків. Оскільки двигуни незалежні, електроніка за їхньою допомогою підтримує однакові оберти, щоб пилосос міг їхати прямо.
До речі, точно такий самий принцип стабілізації швидкості застосовують в автоматичних розсувних дверях, щоправда, там двигун помітно більший.


Викручуємо щітки. До речі, виробник міг би покласти в комплект невелику хрестову викрутку, адже цей вузол користувач може замінити самостійно. Мінус за непродуману комплектацію.


За щітками я зняв передню частину. Вище я писав, що вона підпружинена. Це зроблено з двох міркувань: для амортизації ударів, якщо пилосос налетить на ніжку стільця, а датчик її не помітить, а також для роботи механізму визначення удару.
Хоча саме поняття «удар» тут не зовсім коректне: швидкість руху не дуже велика, тож сильного удару не буде — радше жорстке торкання.


Усю передню частину займає гнучка плата, на якій розташовано 20 ІЧ-світлодіодів і два ІЧ-датчики. ІЧ-датчики такі самі, як ті, що використовують із пультами ДК. Припускаю, що заодно вони працюють і як приймачі команд із пульта, але основне їхнє призначення — виявлення перешкод.
Перед перешкодою пилосос знижує швидкість аж до повного торкання, але торкається дуже м’яко.


Коли я крутив цей апарат у руках, то звернув увагу на досить високу якість складання. Також не можу не відзначити, що більшість проводів акуратно прокладено у спеціальних пазах корпусу.


Гаразд, знімаємо верхню кришку й зазираємо всередину.


За задумом розробників пилосос мав розкладатися, як книжка, але «не склалося»: провід до плати з кнопкою дуже короткий, і розкласти його, не від’єднавши кнопку, неможливо.


Власне, рама з електронікою. Приводів коліс, кнопки керування та передньої частини немає.


Звісно, товар я отримав для огляду, тож можна говорити про упередженість і все таке, але все одно скажу: якість складання плати керування мені справді сподобалася. Можу однозначно сказати, що вона нічим не гірша, ніж у брендових пристроїв. Тут і належна якість виготовлення друкованої плати, і якісне паяння, і загалом добре продумана конструкція.

Скажу навіть більше: коли я отримав цю іграшку, то думав, що всередині буде якась простенька платка, і був неабияк здивований, побачивши таку купу начинки. Втім, коли я почав рахувати, скільки тут датчиків, двигунів та іншого, усе стало на свої місця.


1. Усім процесом керує STM32F071RB з ядром ARM Cortex-M0. Але, чесно кажучи, від логіки роботи я очікував більшого, хоча про це розповім пізніше.
2. Біля роз’єму живлення, ймовірно, розташований зарядний пристрій, а також частина силової електроніки
3, 4. Кілька операційних підсилювачів. Не розбирався, для чого вони призначені, можу лише припустити, що задіяні або в колі датчиків, або в захисті двигунів від перевантаження. Перше ймовірніше.
5. Двигунами керують спеціальні драйвери, DRV8801.
6. На платі також розташована «пищалка». До речі, пилосос видає звуки рідко: зазвичай це підтвердження ввімкнення/вимкнення, а також встановлення на зарядну базу.


Вузол заряджання з іншого ракурсу. Як я вже писав вище, усе акуратно, роз’єми, краса :)


Двигуни приводу передніх щіток не лише керуються окремо, а й мають окремий захист.
Під час тестів на одну зі щіток намотався шматок поліетилену, і щітка заклинила. Пилосос стояв на місці, лише час від часу намагаючись рушити. Але коли я звільнив щітку й запустив його далі, не вимикаючи, працювала тільки та, що залишилася вільною. Увімкнення/вимкнення верхньою кнопкою скинуло захист, і під час повторного запуску працювали обидві щітки. Тож із захистом проблем немає.


Власне, один із двигунів приводить у рух щітки. На мій погляд, він трохи завеликий для цієї функції, але сперечатися не буду.


Після розкриття корпусу виявилися ще датчики. Пара з них розташована в задній половині корпусу: один біля роз’єму живлення, другий — симетрично з іншого боку.


Двигун приводу основної щітки. Тут уже немає жодних тахометрів, оскільки двигун завжди працює на одній швидкості.


Усередині частина дротів також закріплена за допомогою зачепів, розташованих на корпусі.
Ці дроти йдуть від двигуна щітки. Про всяк випадок — фото з маркуванням двигуна.


Отвір для виходу повітря з турбіни розташований біля одного з приводних коліс. Вважаю, що це не надто вдале рішення, адже легкий пил просто здійматиметься в повітря, до того ж забруднюючи сам двигун приводу. Краще було б перенести цей отвір на задню або верхню частину корпусу. Можливо, я помиляюся, але мені здається, так було б логічніше.


А ось і сама турбінка. Вона працює у двох режимах: 600Ра і 1000Ра. Для прибирання гладких поверхонь підходить перший режим, для килимів — другий. Рівень шуму на малій потужності прийнятний, на високій його вже добре чути, і він приблизно відповідає звуку пилососа, що працює на малій потужності.


Десь прослизала інформація про те, що тут використано безщітковий двигун. Так і є, причому виробництва Nidec, що, безперечно, є плюсом, адже це досить велика компанія. Безщіткові двигуни зазвичай потужніші й довговічніші, а їхній ресурс найчастіше обмежений лише ресурсом підшипників.


Але сама конструкція дуже компактна, розбирається відносно нескладно.


На крильчатці видно сліди балансування. Власне, саме через це я не став розбирати далі, тим паче що розбирав перед тестами.


До двигуна не дістатися, але за розмірами й конструкцією він нагадав мені двигуни приводу диска в комп’ютерних DVD- або CD-приводах. Думаю, досить високу потужність забезпечує поліпшене охолодження.


Як я писав вище, передня частина пристрою прикріплена до корпусу не жорстко: якщо натиснути на неї, спрацьовує один із двох датчиків. Датчики оптичні, а не звичні «мікрики», що теж певною мірою є плюсом. Точніше, не зовсім так: контактні датчики також досить надійні, але вони трохи повільніші, а в разі проблем їх доведеться міняти. Тут же достатньо буде просто очистити їх від пилу. Якби я збирав подібний пристрій, то, найімовірніше, поставив би контактні датчики, хоча, мабуть, оптичні кращі.


Спереду також розташований датчик напрямку руху, який реагує на наближення до перешкоди.


Під переднім коліщатком установлено ще один датчик, який, імовірно, рахує пройдений шлях, але стверджувати не буду. Важливо те, що цей датчик може забиватися пилом від коліщатка, тому коліщатко зробили знімним. Щоправда, про це я дізнався значно пізніше.


Також перевірив ємність акумулятора. До речі, є інформація, що всередині встановлені акумулятори Sanyo. Звісно, можна відкрити й подивитися, але в цьому випадку мене цікавила лише ємність.


А ємність під час розряджання до 2.8 Вольта на елемент становила близько 2500мАч за заявлених 2600. Якось дивно для фірмового акумулятора.


Тепер можна перейти до тестів і опису роботи. Але спочатку — про заряджання.
Після того як пилосос заїжджає на зарядну станцію, він починає заряджатися малим струмом. Приблизно за дві хвилини струм заряджання досягає максимуму, а споживана потужність становить близько 15 Ватт. Буквально за пів хвилини споживання трохи знижується — до 14 Ватт.
Ближче до кінця заряджання струм знижується ще більше, аж поки заряджання повністю не припиниться. У цьому разі споживана потужність становить 1 Ватт.


Як я писав на самому початку, приблизно пару тижнів я користувався пилососом і можу зробити деякі висновки.
Як засіб для підтримання чистоти — цілком нормально. Нижче на фото — результат двох прибирань у трикімнатній квартирі. здебільшого багато пилу зібралося через те, що він зміг залізти туди, куди під час миття підлоги не дістатися.
Використання пилососа аж ніяк не скасовує вологого прибирання, хіба що можна робити його трохи рідше й водночас решту часу бачити менше пилу.

Але комфорт вимагає жертв.
Усі дроти треба прибирати: якщо цього не зробити, вони намотаються на щітки.
Якщо ваші штори дістають до підлоги, він прибиратиме лише до них. Якщо при цьому штори відсунуті від стіни на 10-20см, то ця ділянка, відповідно, залишиться брудною.
Найзручніше прибрати все, що він може намотати, і зачинити його в кімнаті хвилин на 40 — буде чисто.
Якщо залишити двері відчиненими, він почне мандрувати всією квартирою — незручно.
Автоматичний алгоритм водночас не надто продуманий і використовуватиметься найчастіше. Недолік у тому, що робот рухається майже хаотично: деякі місця проїжджає по п'ять разів, а деякі — лише по одному.
Перевага в тому, що він правильно об'їжджає перешкоди, а якщо є ніжки столу чи меблів, то прибере навколо них, об'їхавши перешкоду по колу.


Не бачу сенсу проводити тести прибирання на площі, покажу лише кілька прикладів, які хвилювали мене найбільше.
Спочатку — кути, адже вичистити пил із кута завжди важко. Для тесту я насипав у кут трохи пилу (добре, що це можна легко прибрати) і запустив пилосос.


Пилосос не відразу проїхав кут, бо працював в автоматичному режимі, але зрештою все одно вичистив із нього пил — на мій особистий погляд, цілком непогано.


Ще одним тестом була спроба зібрати купку обрізаних виводів радіодеталей, адже для мене це цілком звична річ.
Висипав із пакетика на підлогу трохи виводів.



Зібрав він не все, але якщо подивитися відео, то видно, що спочатку він частину розкидав убік щітками, а потім увесь час рвався кудись не туди, куди треба, і зрештою частіше проїжджав повз них.
Але все одно більшу частину він зібрав без проблем, залишивши на підлозі штук п'ять.


Відео прибирання кута та збирання «металобрухту».
Найскладніше було загнати його в кут — категорично не хотів. Зрештою ввімкнув режим прибирання вздовж периметра.


Ще для демонстрації покажу режими роботи.
1. Круговий: у цьому режимі пилосос завжди працює на максимальній потужності.
2. Хаотичний: тут під час роботи я вмикав звичайний режим і підвищену потужність, щоб порівняти рівень шуму.
3. Режим прибирання вздовж периметра: під час цього тесту пилосос мало не втік із відгородженої ділянки.


Ну і подолання перешкод. У моєму випадку цей тест не надто важливий, адже порогів у мене немає, тож пилосос може безперешкодно їздити всією квартирою. Але з цікавості перевірив.
1. Автоматичне повернення на базу. Якщо перенести пилосос, що перебуває в режимі очікування, ближче до бази, то за хвилину він сам на неї заїде. На всіх наступних відео я давав команду з пульта.
2. OSB 10мм, а потім ДСП 18мм.
3. ДСП 18мм
4. OSB 10мм + підкладка 2мм, разом 12мм.


Перед коротким підсумком напишу, навіщо я взагалі все це розписував. Річ у тім, що, побачивши цілком солідну й складну начинку, я замислився: чому б виробникові не почати випускати на цій базі... конструктори.
Адже що ми маємо: плату керування на мікроконтролері, шість двигунів, із десяток сенсорів, пульт ДК, навіть блок живлення та зарядну станцію. Розробити програму, у якій можна писати прошивки для цих роботів, — і вийде чудова розвивальна іграшка, до того ж функціональна.
Пам'ятаю, свого часу бачив у журналі класний місяцехід із керуванням на мікроконтролері, але, на жаль, жодного разу не бачив його наживо.


Зараз, звісно, можна купити все, але, наприклад, такий робот коштує дорожче за цей пилосос — десь у півтора раза. Питається, за що? Пилосос набагато складніший.


Тож побажання виробникові — зробити на цій базі щось подібне за нижчою ціною, тим паче що така база в них є.

А тепер підсумок.
Сам по собі пристрій цікавий і, більше того, цілком корисний. Якби розробники трохи попрацювали над алгоритмом руху, було б ще краще: поки що хаотичний рух не надто допомагає. Пилосос однозначно збирає пил, причому одного заряду акумулятора мені вистачає, щоб прибрати всю трикімнатну квартиру.
Порадувало те, як пилосос прибирає: на мій погляд, результат дуже хороший. Але не сподобалося, що перед прибиранням треба перевірити, чи немає на підлозі дротів та зайвих речей.
Не вистачає «віртуальної стіни», доводиться розв’язувати проблему підручними засобами.
У роботі він чимось нагадує живу істоту, думаю, домашні улюбленці будуть задоволені, хоча для таких квартир рекомендують іншу модель пилососа. Оскільки тварин немає, я вибрав А4 через більшу потужність всмоктування, але насправді вистачає й мінімальної.
Крім того, на мій погляд, він просто гарний :)

Загалом, здається, на цьому все. Як завжди, чекаю на коментарі.